一、工具数据

工具数据包括装在机器人第六轴法兰盘上的工具的重量、重心位置、工具中心点（即TCP）的坐标位置等参数数据。这些信息是机器人夹持工具后正确作业的重要数据。

一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运玻璃的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。

1 设定工具数据

工具的重量：

工具的重量和重心位置是机器人主动修正转动惯量的依据，以保证机器人正常动作。

•工具重量可以称重或者根据标重结果直接输入到工具参数中。

2 设定工具中心的位置

默认工具中心点（Tool Center Point）位于工业机器人法兰盘中心。下面两幅图片，左边为带有末端执

行器的工业机器人工具中心点位置，右边为工业机器人原始的工具中心点位置。

3 建立工具坐标系

4点法（可以定出TCP点相对法兰中心的位置）

TCP相对于某参考点的四种最大差别的姿态

5点法（进一步定出TCP点方向）

在4点法的基础上增加一个X轴负方向延展方向的点

6点法（提高工具坐标精度）

在4点法的基础上增加X轴负、Z轴负方向延展方向的点

-------6点法设定步骤

1）首先在工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。

2）然后在工业机器人已安装的工具上确定一个中心（TCP）。

3）手动操作示教器，使工具参考点(TCP)与固定点接触。

用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能

与固定点刚好碰上。第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的

X负方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z负方向移动。

手动操作示教器，使工具参考点与固定点接触。

教器界面来查看工具数据Tooldata

4） Tool data数据使用

机器人通过这些位置点的位置数据计算求得TCP的数据， 然后TCP的数据就保存在Tool data这个程序数据中后续可以被程序进行调用。

4 工具坐标准确度检验

用重定位的方法：用示教器控制机器人，进行重定位运动，观察工具中心点TCP位置是否保持不变。如果始

终保持不变，则说明该工具坐标准确性高。

二、设定工具数据Tooldata软件仿真

用示教器控制虚拟机器人，对尖端类工具设置建立工具坐标

工具重量2公斤，重心位置如图所示相对法兰中偏移（-5,0,10）。

1）新建立工具坐标文件

2）修改工具重量数据

3）修改重心坐标数据

4）确定 TCP坐标位置

5）新建坐标系的准确度

6）新建坐标系数据的储存位置

三、设定有效载荷

对于搬运工作的工业机器人，必须正确设定:

夹具的质量

重心tooldata

搬运对象的质量

搬运对象的重心数据

这些统称为loaddata。

来源: 部分来自网络