ABB机器人的组成和基本操作

**（**一）设备组成

1.机器人 2.控制器

3.示教器 4.工作台

5.空气泵 6.操作台

7.配件箱 8.工具挂板

1.机器人

ABB-IRB120，有效负载3kg，臂展0.58米，配套工业立式IRC5控制器，示教器具有中文操作界面；底座是20mm厚钢板地脚固定。

机器人本体（6轴）

l 六个关节轴

l 六台伺服电动机

l 六个转数计数器（编码器）

ABB-IRB120机器人6个关节轴

六个关节轴的示意图

2.控制器

控制器操作面板
电源开关

l 钥匙开关：

l （选择工作模式

l 手动、手动 全速、

l 自动）

l 急停按钮

l 复位按钮

3.示教器

示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。

A-连接电缆

B-触摸屏

C-急停开关

D-手动操作摇杆

E-数据备份用USB接口

F-使能器按钮

H-示教器复位按钮

G-触摸屏用笔

示教器操作按键

示教器的使能器

使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。

第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。

示教器摇杆的操作技巧

操纵杆的使用技巧：

我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。

操纵摇杆幅度较小，则机器人运动速度较慢。

操纵摇杆幅度较大，则机器人运动速度较快。所以我们在初始练习手动操纵操作时，尽量以小幅度操纵摇杆使机器人慢慢运动。

4 工作台

空气泵

工具挂板

安全护栏

l （二）功能任务模块

6大任务——

1.轨迹训练任务 2.零件码垛任务

3.图块搬运任务 4.工件装配任务

5.检测排列任务 6.车窗涂胶装配任务

二**、工业机器人基本操作**

（一）机器人开关机操作

（二）机器人系统备份

（三）机器人手动操纵

（四）机器人夹具拆装操作

（五）机器人舞蹈程序演练

（一）开关机操作

开机：在确认输入电压正常后，打开控制柜操作面板的电源开关。

关机：在示教器 “重新启动”菜单中选择“高级”；在高级子菜单选择“关机”，等待至蓝色进度条出现；然后关闭控制柜操作面板的电源开关。

注意：关机后再次开启电源需要等待2分钟。

机器人的重新启动操作

在以下情况下需要重新启动机器人系统：
1）安装了新的硬件。
2）更改了机器人系统配置参数。
3）出现系统故障(SYSFAIL)。
4）RAPID程序出现程序故障。

RAPID程序出现程序故障。

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机器人安全事项

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机器人安全事项

工业机器人电动机和编码器上的安全标志；关节轴张力控制按钮安全标志。

机器人安全事项

2）急停按钮的使用

急停按钮外观红色，自锁旋放式结构。一般安装在设备控制柜、示教器、操作台等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作。

机器人安全事项

3）操作安全事项

① 严禁强制性扳动机器人运动轴； ②严禁依靠机器人或控制柜； ③ 禁止随意按动操作键等；④机器人行程范围内无人员及碰撞物， 确保作业区内安全。

（二）备份系统——
下拉菜单→备份与恢复

（三）机器人手动操纵

1.关节运动
2.线性运动
3.重定位运动
4.转数计数器更新操作

（三）机器人手动操纵

1.关节运动
【ABB→手动操纵→动作模式→轴1-3（4-6）→确定】

2.线性运动—是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。

【ABB→手动操纵→动作模式→线性→确定】

（1）使用操纵杆控制机器人运动。通过位移幅度来控制机器人运动的速度。

（2）使用“增量”模式控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。

3.重定位运动

【ABB→手动操纵→动作模式→重定位→确定】

机器人的重定位运动:是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

重定位运动的控制模式：有操纵杆控制和增量模式控制2种，同线性运动方式。

4.转数计数器更新操作

l 以下情况需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：

l 更换伺服电机转数计数器电池后。

l 当转数计数器发生故障，修复后。

l 转数计数器与测量板之间断开过以后。

l 断电后，机器人关节轴发生了移动。

l 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。更新转数计数器。

各种型号机器人机械原点刻度位置有所不同，

ABB—IRB6640机器人机械原点刻度位置

4.转数计数器更新操作

电机偏移数据

操作步骤：

（1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点；

（2）编辑电机校准偏移数据；

（3）进行校准操作，更新转数计数器。

ABB-IRB120机器人机械原点刻度位置

l

4.转数计数器更新操作

位置偏移：如果机器人由于安装位置的关系，六个轴无法同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。

输入校准偏移数据步骤

1. 点击”校准参数”

2.点击“编辑电机校准偏移”

3.根据机器人的校准参数进行输入

打开校准画面，进行校准操作

打开校准画面，进行校准操作

（四）夹具安装

绘图笔夹具的安装：

完成轨迹训练任务采用绘图

笔夹具，此夹具在与机器人

J6轴连接法兰有四个螺丝安

装孔，把夹具调整到合适位

置，再用螺丝将其紧固到机

器人J6轴上。

双吸盘夹具安装：完成图块搬运任务采用双吸盘夹具，首先把双吸盘夹具调整到合适位置（利于机器人运转中吸取），并把夹具安装孔与机器人J6轴安装孔位对正；然后，用四个螺丝把夹具锁紧

到J6轴上；再把

气管与夹具吸盘

上真空发生器的

输入端连接。

（五）程序演练

输入控制程序，实现机器人的简单舞蹈运动控制。

来源: 部分来自网络