一、 设备安装组装

ABB机器人拆包：检查外包装完整性

清点标准装箱物品： 机器人本体、示教器、线缆 配件及控制柜

清点文档说明资料：SMB电池安全说明、出厂清单、基本操作说明书和装箱单

1）ABB机器人机械安装


2）ABB机器人电气连接

.ABB机器人本体与控制柜之 间需要连接三条电缆：

A：动力电缆 B：SMB电缆 C：示教器电缆


电缆子类别

描述

连接点，机柜

连接点，机器人

机器人电缆，电源

将驱动电力从控制机柜中的驱动装置传送到机器人电机

XS1

R1.MP

机器人电缆，信号

将编码器数据从电源传输到编码器接口板。

XS2

R1.SMB


电缆集成在机器人中，而连接器位于上臂壳和底座上。

将动力电缆标注为XP1 的插头接入控制柜


动力电缆标为R1.MP 的插头接入机器人本体底座 的插头上


将SMB电缆（直头）接 头插入到控制柜XS2端口


将SMB电缆（弯头）接 头插入到机器人本体底座 SMB端口


将示教器电缆（红色） 的接头插入到控制柜XS4端 口


制作控制柜端 的接头，并将电源接头 插入控制柜XP0端口并锁紧


二、信号调试

1、信号配置

1）配置I/O

在主菜单中选择“控制面板”，图为控制面板的所有子菜单，包括“外观”、“监控”、“I/O”、“语言”、“配置”等。


选择“配置”菜单后，进入图所示的 I/O 主题。


因为 ABB 的 I/O 板都是挂接在 Device Net 现场总线下的设备，因此这里选择“DeviceNet Command”菜单，并按照下图的参数进行填写，包括 Name（名称）等。填写相关信息后，点击“确定”后重启系统。


2).定义数字输入/输出信号

 I/O 主题中，选择 Signal 选项，然后点击添加，进行数字输入/输出信号定义。


新增 Signal 信号


数字输入/输出信号定义

2 输入输出信号测试

就可以在下图所示的输入输出视图种进行输入输出信号测试，包括监控、仿真和强制的操作。


在视图中选择“数字输入”后的所有 DI 信号如下：


对 DI、DO 信号进行仿真，可以确保在没有实际信号输入时通过输入仿真来确保程序单步调试，也可以确保在没有执行输出指令时，直接对输出信号置位和复位。






来源: 部分来自网络