1885年8月29日,德国发明家戴姆勒发明的世界上首部摩托车获得发明专利。因此,戴姆勒被世界公认为是摩托车的发明者。
1883年,戴姆勒研制出了一台小型的高速煤油、汽油两用发动机。1885年,他又将这台内燃机安装在一辆橡木车架、前轮直径为86.4厘米,后轮直径为86.6厘米的自行车上,并将这辆二轮车命名为“戴姆勒单轨道号”。这辆摩托车是用四冲程内燃梵作动力,采用的是单缸、风冷、排量为264毫升、转速为每分钟700转、功率为0.37千瓦的汽油机,并装有两档变速器,时速可达12千米。车为木质结构,后轮为皮带传动,两侧有辅助支撑轮,这是现代摩托车的雏形。
1894年,又有人开发出了排量为1488毫升、水冷式、水平并列双缸四冲程汽油机为动力的摩托车,功率为1.84千瓦。与戴姆勒的相比,既没有变速机构,也没有飞轮,只是通过从两侧的活塞延伸到后方的长连杆直接驱动后轮。而且这种车型一面世,就成为世界上最早批量生产的摩托车车型。
进入到20世纪上半叶,摩托车技术有了较大发展,发动机的结构由单缸竖置发展到V型双缸、直立四缸、水平对置两缸等多种型式,前后轮装有缓冲装置-前后减震器、橡胶轮胎等。发展到20世纪下半叶,摩托车又添加了装有液压减震的伸缩管式前减震器,摇臂后悬挂系统,并且采用减速齿轮箱来减轻车重,除此之外,更加注重外形设计。
随着不断的探索改进,现代摩托车已经逐渐向高转速,高压缩比,多缸化,多气门,电子计算机控制和机电一体化方向发展。电子燃油喷射系统、计算机控制点火系统、电子控制制动防抱死装置和废气涡轮增压系统等新技术也开始广泛使用。