主动台车是指只有驱动装置，用于驱动起重机行走的行走台车。当起重机的起重量较大时，为了降低车轮上的轮压，采用行走台车作为行走支承装置。有双轮和多轮台车之分。

主动台车是指只有驱动装置，用于驱动起重机行走的行走台车。当起重机的起重量较大时，为了降低车轮上的轮压，采用行走台车作为行走支承装置。有双轮和多轮台车之分。

有轨运行有两种驱动方式：自行式和牵引式；自行式的特点是运行驱动机构在运行部分上，靠主动轮与轨道间的附着力驱动，构造简单，布置方便，应用很广。缺点:自重较大，驱动力有限，不能产生较大的加速度，不能用于玻度较大的场合。

牵引式的特点：运行驱动机构装在运行部分之外，自重小，驱动力不受限制。缺点：牵引钢丝绳寿命短，维修麻烦，运行阻力大。所以用要求自重小或坡度大的场合。

1.布置原则：保证起重机主动轮在任何情况下都有足够的轮压——足够的附着力(主动轮与轨道的摩擦力)。

2.驱动轮数：通常为1/2的总轮数或1/4总轮数。根据打滑条件确定。

3.布置方式：

（1）单边布置：特点:驱动力不对称，主动轮压随小车运行而变化，用于电葫芦，小起重量，运行速度低的情况。如: 小跨度单梁吊。

（2）对面布置：特点:驱动力对称，主动轮压之和不随小车运行而变化，桥吊应用最多，不能用于旋转式起重机。

（3）对角布置：理论上可保证主动轮压之和不随臂架位置变化，但实际由于轨道不平等原因仍有变化，适用中小型旋转类型起重机上。

（4）四角布置：可保证主动轮压不变，用于大型起重机上。

（5）全部驱动：启动快，速度大，用于装卸桥的小车。

行走机构又称“行路机构”，是汽车或拖拉机底盘的一部分，一般包括车架、前桥、后桥、悬挂系统和车轮等结构。行走机构中直接与路面接触的部分是车轮，称为轮式行走机构。此外，还有半履带式行走机构、车轮-履带式行走机构和履带式行走机构等几种。半履带式行走机构在前桥上装有车轮或滑撬，后桥上装有履带，主要用在雪地或沼泽地带行驶。车轮-履带式行走机构有可以互换使用的车轮和履带。履带式拖拉机的行走机构由悬挂系统及履带行走器两部分组成1。

车轮式行走机构具有移动平稳、能耗小，以及容易控制移动速度和方向等优点，因此得到了普遍的应用，但这些优点只有在平坦的地面上才能发挥出来。目前应用的车轮式行走机构主要为三轮式或四轮式。

1.三轮式行走机构

三轮式行走机构具有最基本的稳定性，其主要问题是如何实现移动方向的控制。典型车轮的配置方法是一个前轮、两个后轮，前轮作为操纵舵，用来改变方向，后轮用来驱动；另一种是用后两轮独立驱动，另一个轮仅起支承作用，并靠两轮的转速差或转向来改变移动方向，从而实现整体灵活的、小范围的移动。不过，要做较长距离的直线移动时，两驱动轮的直径差会影响前进的方向。

2.四轮式行走机构

四轮式行走机构也是一种应用广泛的行走机构，其基本原理类似于三轮式行走机构。下图所示为四轮式行走机构。其中图a、图b所示机构采用了两个驱动轮和两个自位轮（图a中后面两轮和图b中左、右两轮是驱动轮）；图c所示是和汽车行走方式相同的移动机构，为转向采用了四连杆机构，回转中心大致在后轮车轴的延长线上；图d所示机构可以独立地进行左、右转向，因而可以提高回转精度；图e所示机构的全部轮子都可以进行转向，能够减小转弯半径。

在四轮式行走机构中，自位轮可沿其回转轴回转，直至转到要求的方向上为止，这期间驱动轮产生滑动，因而很难求出正确的移动量。另外，用转向机构改变运动方向时，在静止状态下行走机构会产生很大的阻力。

3.履带式行走机构

履带式行走机构的特点很突出，采用该类行走机构的机器人可以在凸凹不平的地面上行走，也可以跨越障碍物、爬不太高的台阶等。一般类似于坦克的履带式机器人，由于没有自位轮和转向机构，要转弯时只能靠左、右两个履带的速度差，所以不仅在横向，而且在前进方向上也会产生滑动，转弯阻力大，不能准确地确定回转半径2。

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