最早的空空导弹是纳粹德国研制的X-4空空导弹，它尚未装备德国空军，二战就结束了。各军事强国意识到空空导弹将改变空战样式，二战后纷纷加强研制。空空导弹主要分为红外制导型和雷达制导型。